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CANopen对象字典生成办法

gecimao 发表于 2019-04-13 16:16 | 查看: | 回复:

  CANopen协议是一种基于控制器局域网(CAN)的应用层协议,该协议具有实时高效、组网灵活和产品兼容性高等优势,CANopen协议在国内越来越受到青睐,其应用领域也越来越多广泛,不仅应用于过程与生产自动化等领域,还涉及到医疗、铁路、军事、太阳能等等领域。目前CANopen协议由CiA(CANinAutomation)组织负责管理与推广。

  对象字典是CANopen通信接口与应用程序之间接口,是CANopen协议的重要组成部分。在CANopen网络中,每个标准的CANopen设备都有一个对象字典,用来描述CANopen设备的全部功能。

  一般在CANopen配置或者开发工程中,对象字典的创建与管理是一个不可缺少的步骤,同时也是保证CANopen正常通讯的重要保障。如果CANopen系统工程相对比较简单,人工编写对象字典是可行的。但是如果面对系统较复杂、通讯量庞大的CANopen工程,单纯用人工编写对象字典是很低效的,同时也很容易出现编写错误,可能给CANopen工程带来潜在的危险。为了提高对象字典的编辑效率,同时最大限度地避免对象字典的编辑错误,本文描述的一个快速可靠的对象字典生成器ODBuilder,为CANopen工程的对象字典生成与修改提供一个很好的解决方案。

  对象字典是一个有序的对象组,每个对象采用一个16位的索引值来寻址,为了允许访问数据结构中的单个元素,同时定义了一个8位的子索引。对象字典中索引值0000-0x0FFF是数据类型的定义,具体类型有固定的分区。而一个CANopen节点的对象字典相关的常用范围在0x1000到0x9FFF之间。其中,索引1000h-1FFFh描述的是通信对象(COB),如设备类型,错误寄存器,支持的PDO数量等等,该参数定义了CANopen接口的通信功能。索引2000h-5FFFh是预留给制造商定义的特定对象。索引000h-9FFFh是用于标准化设备子协议的对象描述,例如I/O模块子协议、驱动与运动控制设备子协议、传感器与测量设备子协议、医疗器材子协议、电梯子协议等等。CANopen对象字典通用结构如表1所示。

  CANopen网络中每个节点都有一个对象字典,对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。而在描述CANopen设备时,使用了一种标准化的ASCII格式的描述文件,即:电子数据表(EDS)。电子数据表不仅记录了对象字典的所有参数,同时也对设备及其配置进行标准化的描述,所以EDS电子数据表是对象字典的载体与保存方式。

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